公孙鞅，卫国人，也有人称卫鞅。卫鞅喜好刑名之学，他见卫国国力衰微，不能够施展自己的才能，于是就到了魏国，想要到魏国相国田文那里谋个差事。但是，田文已经去世，公叔痤代为相国，于是，卫鞅就投在公叔痤门下。
公叔痤知道卫鞅有才能，就把他推荐为中庶子，每次有什么大事都和他商量，而卫鞅也每次都能谋划好。公叔痤十分欣赏卫鞅，就准备把他推荐给魏惠王，但是还没来得及推荐，公叔痤就生病了。一天，魏惠王亲自来探望公叔痤。魏惠王见公叔痤病重，就含着眼泪说：“万一您的病好不了，那国家社稷该托付给谁啊？”公叔痤说：“中庶子卫鞅虽然年轻，但却是个奇才，如果把国家大事交给他处理，比我要好十倍。”魏王听了之后没有回答。公叔痤又说：“大王如果不用卫鞅，就把他杀了，千万别让他离开魏国。我担心如果别的国家重用他，会对魏国有害。”魏惠王答应了他。上车后，魏惠王叹息着说：“公叔痤病得太严重了，居然让我把国家大事交给卫鞅，还说‘如果不用就把他杀掉’。卫鞅有什么才能？难道公叔痤是在说胡话？”
魏惠王离开后，公叔痤把卫鞅叫到床头，说：“今天我向大王推荐了你，但大王不同意。我出于先忠君后爱臣的考虑，就告诉大王如果不重用你就把你杀掉。大王答应了我，你赶快离开吧，否则就要有灾祸了。”卫鞅说：“大王既然不听你的话重用我，又怎么会听你的话杀了我呢？”卫鞅不肯离开。大夫公子卬和卫鞅关系不错，也向魏惠王推荐了他，但是魏惠王最终也没有重用卫鞅。
后来，卫鞅听说秦孝公下令在全国寻找有才能的人，于是，卫鞅就来到秦国，并通过秦孝公的宠臣景监请求拜见秦孝公。
秦孝公召见卫鞅，向他询问治国之道。卫鞅给他列举了伏羲、神农、尧舜时期的治国之道，还没说完，秦孝公就已经睡着了。第二天，景监进宫后，秦孝公生气地说：“你的客人真是个无知狂妄的家伙，他说的那些话简直不着边际，你怎么给我推荐这种人呢？”景监退朝之后，对卫鞅说：“我向大王推荐你，你怎么在他面前说些没用的话呢？”卫鞅说：“我本来是希望大王实行帝王之道，既然大王不愿意，那我就换一种。”
五天之后，景监又向秦孝公请求召见卫鞅。卫鞅见到秦孝公之后，又向他讲了一番大道理，但还是不合秦孝公的心意。卫鞅从宫里出来后，景监走上前问：“今天说得怎么样？”卫鞅说：“我对他说为王之道，还是不合他的心意。”景监说：“君王重用士人，就是希望能尽快收到成效，你让他效仿古代的帝王，他当然是不愿意了。我看你还是算了吧。”卫鞅说：“之前我没有观察大王的意思，所以没敢把话说得太直接，如果再让我见一次大王，他肯定能重用我。”
不久，景监又向秦孝公推荐了卫鞅，秦孝公就又一次召见了卫鞅。这次，卫鞅侃侃而谈改革变法富国强民的做法，秦孝公也是洗耳恭听。两人一连谈了三天三夜，也不知疲倦。于是，秦孝公就将卫鞅封为左庶长，赐给他宅邸、财物，并昭告天下：“从此之后，国家大事都要由左庶长实行，有违抗者，与抗旨同罪。”
于是，卫鞅决定实施变法，他将拟好的法令条款呈给秦孝公，秦孝公同意了。卫鞅担心百姓们不信，不按法令实施，于是就在城南门立了一根三丈长的木头，派士兵守着，下令说：“如果有人能把木头扛到北门就赏十金。”百姓们前来观看的人很多，但是都觉得这个命令很奇怪，单是扛根木头就给十两黄金，大家都不太相信，所以没有人敢扛。卫鞅以为百姓们不肯扛木头是嫌赏金太少，于是又下令说：“如果能扛的就赏给五十金。”这下百姓们就更加不相信了。有一个人站出来说：“秦国法令向来没有重赏，如今有了这个重赏的法令，一定是可以兑现的。即便给不了五十两黄金，那也应该不会太少。”于是，就把木头扛到了北门，跟在他身后的百姓们把街市围了个水泄不通，都想看看到底是怎么回事。
士兵跑去告诉了卫鞅，卫鞅就真的给了那个人五十两黄金，并说：“我一定不会失信于民的。”于是，百姓们纷纷传说左庶长言出必行。第二天卫鞅就颁布了新法令。
新法令实施后，百姓们议论纷纷，有说不好的，有说好的。卫鞅将这些议论法令的人都关押起来，说：“你们看到新颁布的法令之后，就应该奉行。那些说法令不好的人是在阻挠法令的实施，那些说好的是些谄媚之徒。这些人都不是良民。”于是就把这些人都发配到边疆去了。大夫赣龙、杜挚也因为私下里议论新法令被贬为庶民。从此之后，再没有人敢议论新法令了。