伍子胥，名员，楚国监利人。身高一丈多，膀大腰圆，目光如炬，有扛鼎拔山的气魄，文才武略样样精通。他的父亲叫伍奢，哥哥叫伍尚。伍子胥和父亲、哥哥一块居住在城父。
楚国太子名叫建，楚平王任命伍奢担任太子建的太傅，任命费无忌担任少傅。费无忌善于阿谀奉承，深受楚平王的宠信。楚平王派费无忌到秦国为太子建娶亲，秦国的女子十分漂亮，费无忌立刻快马加鞭地回来向楚平王报告说：“秦国的这位女子很漂亮，大王可以自己娶回来，另外再给太子娶个妻子。”于是楚平王就将那位秦国女子娶为己有，而又另外给太子建娶了个妻子。楚平王十分宠爱秦国女子，一年之后，秦国女子生下了个儿子，楚平王给他取名为轸。
费无忌因为秦国女子的事情不再侍奉太子而去侍奉楚平王。但是，他担心楚平王死后太子建即位，会因为秦国女子的事情而杀掉自己，于是费无忌就极力在楚平王面前说太子建的坏话。楚平王对太子建本来就不怎么宠爱，加上费无忌整天说太子建的坏话，楚平王就越来越疏远太子建，最后他就把太子建派到边疆去镇守城父。
后来，费无忌又在楚平王面前说：“太子因为秦国女子的事情，对您充满了怨恨，听说自从去了城父，就开始统领军队，而且还和各诸侯国相结交，看来他是打算回来作乱了。”于是，楚平王就召见伍奢进行拷问。伍奢知道是费无忌在平王面前说了太子的坏话，就对平王说：“大王怎么能够听信小人的谗言而离间自己的骨肉呢？”费无忌在旁边煽风点火地说：“大王如果不制止他们，他们的阴谋就会得逞了，您就要被活捉了。”楚平王听信了费无忌的话，大为恼怒，就把伍奢关了起来，并派城父的司马奋扬去杀太子。还没到城父，司马奋扬就先派人去告诉太子建说：“太子快逃，不然就要被杀掉了。”太子建赶忙逃到了宋国。
费无忌对平王说：“伍奢有两个儿子，都是贤能的人，不杀掉就会成为楚国的祸患。可以把他们的父亲当作人质，宣他们进宫，再把他们一块杀掉。”楚平王于是就派人把伍奢从监狱中提出来，给了他纸笔，让他写封信让他的两个儿子进宫。
伍奢知道楚平王是想用他作人质来引诱自己的儿子进宫，然后把他们都杀了，就说：“我的长子伍尚为人仁厚，叫他，他肯定会来；次子伍员性情刚烈，文能安邦，武能治国，是个能成大事的人，他知道后一定不会来。”楚平王说：“你只要按我说的，写封信给他们，来不来就和你没关系了。”伍奢不敢违抗君命，就写下了一封信，写完之后，楚平王立刻派人去给伍尚送信。
伍尚看到信后，心如刀割，立刻准备前去。他把信拿给伍子胥看。伍子胥说：“楚王派人来召唤我们兄弟，不是为了放了我们的父亲，而是怕有逃脱的，以后成为祸患，所以把我们的父亲当作人质，假装召见我们。我们如果去了，父子都会没命。那样的话，谁来替父亲报仇？不如逃到别的国家，借别国的力量来为父亲报仇雪恨。如果都死了一点意义也没有！”伍尚说：“你说的只不过是猜想的，万一父亲真的让我们过去，那岂不是违抗父命了吗？父子之情，恩在其中，即便是为父亲死了，也是值得的。我的才智远远比不上你，我去楚国复命，你到其他的国家去吧。我跟随父亲去死，你将来要为我们报仇。”说完，伍尚就和伍子胥永别，去见了楚平王。楚平王把伍奢、伍尚押到街头处斩，并四处张贴告示捉拿伍子胥。
伍子胥出逃之后，一路沿江东下，准备去吴国，但后来听说太子建在宋国，就去那里追随他。到了宋国之后，正赶上宋国发生内乱，于是就和太子建一块又逃到郑国。郑国人对他们很好。后来，晋顷公想让太子建做他的内应，事情还没开始就败露了，郑国就想要杀掉太子建，伍子胥就和太子建的儿子胜准备逃到吴国。
伍子胥和公子胜一路昼伏夜行，历尽千辛万苦，心想只要过了昭关就可以顺利到达吴国，谁知快到昭关的时候，只见有重兵在那里把守，对过往行人盘查得十分仔细，伍子胥和公子胜在附近的树林中休息，进退两难。
忽然，有个老人拄着拐杖走到伍子胥跟前，说：“你是姓伍吧？”伍子胥大吃一惊说：“你问这个干什么？”老人说：“我是扁鹊的弟子东皋公，年轻的时候以医术游历各国，现在年纪大了就隐居在这里。之前我看到张贴的告示上的画像和你非常相似，所以就问问。我的家就在附近，不妨到家里细谈。”伍子胥看他的样子，知道他不是一般人，就和公子胜跟着他回了家。
到家之后，东皋公让伍子胥上座，伍子胥指着公子胜说：“有小主人在此，我不敢上座。”东皋公就问：“他是谁？”伍子胥就把实情告诉了东皋公，并跪下说：“希望您能帮助我们脱身，日后我们一定会好好地报答您的。”东皋公说：“这里比较偏僻，你先在这里住上几天，让我想想主意，送你们出关。
东皋公每天用酒食款待伍子胥，一连好几天也没有提出关的事情。于是，伍子胥就对东皋公说：“我有深仇大恨在身，在这里简直是度日如年，希望您能尽快帮我出关。”东皋公说：“这件事我已经想好了计策，只是现在需要等一个人来。”当天夜里，伍子胥辗转反侧，睡不着觉，想要和东皋公告别离开，又担心出不了关，反而给东皋公带来灾祸。就这样翻来覆去，起身在屋子里来回转，不知不觉天已经亮了。
早晨，东皋公见到伍子胥，大吃一惊，说：“你的头发和胡须怎么全白了？难道是过于发愁导致的吗？”伍子胥还不相信，拿来镜子一照，果然双鬓斑白。他把镜子扔到地上，痛哭着说：“天哪，我伍子胥一事无成就已经白了发。”东皋公安慰他说：“你不要悲伤，这或许是件好事。”伍子胥擦擦眼泪说：“这怎么会是好事？”东皋公说：“你状貌雄伟，很容易就能被人认出来，如今头发和胡须都变白了，一时之间就不好辨认，说不定就能蒙混过关。我有个朋友名叫皇甫讷，他和您的身形相似，这些天我一直在等他，如今他已经来到了。我想让他装扮成您的样子，您做他的仆人，如果他被抓了，你就可以趁乱出关。”
伍子胥说：“您的计策虽然很好，但是连累您的朋友，我实在是心不安啊！”东皋公说：“这个你不必担心，我自有办法去救他，我已经和他说好了，你就不用多虑了。”
第二天，伍子胥和公子胜跟随着皇甫讷一块来到昭关，守关的将领薳越看到皇甫讷和画像上的非常像，就下令将他捉拿起来。百姓们听说捉住了伍子胥，都围观过来，守关的将士一听已经捉住了伍子胥，对来往的行人也没有心思仔细查看了，再加上伍子胥的须发尽白，样貌与之前有所不同，所以没人注意到伍子胥。于是，伍子胥就带着公子胜，夹在众人中，趁乱出了昭关。
再说薳越捉住“伍子胥”之后，本想到大王面前请功，就对他严刑拷打，但是这个被抓的人一个劲儿地喊冤枉。薳越仔细看了看，也觉得他和伍子胥有些不太一样，正在疑惑的时候，只听有人来报说东皋公求见。于是，薳越赶紧将东皋公请进来。东皋公进来后说：“我刚想出关去游玩，听说你捉到了罪臣伍子胥，所以特地来向你祝贺。”薳越说：“我是捉到了一个长得像伍子胥的人，但他始终不承认。”
东皋公说：“你和伍子胥同朝为官，难道还辨别不出来真假吗？”薳越说：“伍子胥的目光如炬，声如洪钟，但是这个人的眼睛很小，声音也很细，我怀疑是不是最近出逃导致太憔悴了，所以才和之前有所不同。”东皋公说：“我和伍子胥也有过一面之缘，不如让我看看。”于是，薳越就让人把“伍子胥“带上来。那人一见东皋公就大声说：“咱俩说好一块出关，你怎么不早来？害得我在这里白白受苦。”东皋公笑着对薳越说：“将军抓错人了，这个是我的朋友皇甫讷，之前我们约好一块出关游玩，不想他先来到这里。如果将军不信，我们有通关文牒在这里。”说着，就拿出袖子里的通关文牒给薳越看。
薳越一看，果真是自己抓错了人，于是，就给皇甫讷道了歉，释放了他。